鲸类的拉丁学名是由希腊语中的“海怪”一词衍生的，由此可见古人对这类栖息在海洋中的庞然大物所具有的敬畏之情。其实，鲸类动物的体形差异很大。
小型的体长只有1米左右，最大的则可达30米以上。它们中的大部分种类生活在海洋中，仅有少数种类栖息在淡水环境中，体形同鱼类十分相似，体形均呈流线型，适于游泳，所以俗称为鲸鱼，但这种相似只不过是生物演化上的一种趋同现象。因为鲸类动物具有胎生、哺乳、恒温和用肺呼吸等特点，与鱼类完全不同，因此属于哺乳动物。
鲸鱼一分钟的心跳只有9次。鲸类动物的祖先原来也是在陆上用四肢行走的动物，可能是主要生活在海滨一带的食虫类或食肉类，后来由于被水中的鱼类等食物所吸引，经过漫长的岁月，又从陆地回到了海洋，并逐渐适应了海洋生活。
最早的鲸是出现在大约5500万–3600万年前的始新世中期的始鲸、始齿鲸和始新世后期的原鲸等，它们和现存的鲸比较，头骨比较小，鼻孔位于头部的前方，尚未移至头的上方，牙齿和古代的食虫类、肉齿类的牙齿差不多，都是44枚或不足44枚，齿形、头骨也很相像等，仅有少数不同点，但它们已经具有适应在海水中生活的、与鱼类相似的体形。
